Yabusame có nguồn gốc trong thế kỷ thứ 6, khi tình hình đất nước đang có nhiều hỗn loạn, khó khăn. Trước tình cảnh trên, hoàng đế đã cầu nguyện tại một ngôi đền và ngài cưỡi trên một con ngựa và bắn vào ba mục tiêu như một sự cầu nguyện cho đất nước được yên bình. Thời kỳ Kamakura (1192-1338) đánh dấu sự bắt đầu áp dụng những quy tắc của samurai ở Nhật Bản. Khi chính phủ giao toàn quyền cho Kamakura (ngày nay là thành phố Kamakura tỉnh Kanagawa) vào cuối thế kỷ thứ 12, các nghi thức Yabusame được thực hiện ở hầu hết các lễ hội lớn nhỏ trên đất nước này và đã trở thành một buổi lễ chính thức hàng năm.
Lễ hội Yabusame được xem như một cách để giới quý tộc huấn luyện các samurai của họ, nhưng đã dần phát triển thành một nghi thức tín ngưỡng. Giải đấu được xem là một sự kiện thiêng liêng và các cung thủ được một thầy tu Thần đạo dẫn đến vạch xuất phát. Ban đầu, cuộc thi là cách giới quý tộc đào tạo Samurai của họ. Tuy nhiên hiện nay, cả nữ cũng có thể tham gia thi đấu. Để hoàn thành phần thi của mình, mỗi cung thủ phải bắn trúng ba mũi tên vào mục tiêu khi đang cưỡi ngựa. Chính vì vậy nên lễ hội này mới có tên là Cưỡi ngựa Bắn cung.
Cho đến ngày nay, tất cả sự chuẩn bị cho Yabusame đều không khác biệt so với nghi thức được tổ chức lần đầu vào thế kỷ 12, từ những bộ trang phục thi đấu, kiếm Katana đến cung tên và mũi tên nhằm tái hiện lại một giai đoạn lịch sử của xứ Phù Tang. Trên chặng đua các kỵ sĩ phải lần lượt hạ gục ba tấm bia gỗ được gắn dọc theo trường đua. Những tấm bia đó được gắn ở cao độ tượng trưng cho một yếu huyệt của một kỵ binh: đầu hay mắt, khoảng 2 mét trên mặt đất, ngay dưới nón. Bia đầu tiên được gắn 30 mét từ lúc khởi đầu của trường đua, bia thứ hai, 75 mét sau bia đầu và tấm bia chót cũng 75 mét sau tấm bia thứ 2. Ba giám khảo sẽ trao giải cho các cung thủ dựa trên số mục tiêu được bắn trúng. Giải thưởng dành cho người chiến thắng là một miếng vải trắng, tượng trưng cho phước lành đến từ các vị thần Shinto.
Ngày nay, Yabusame đã trở thành một nghi lễ tôn giáo chứ không phải là một cuộc thi. Ở Tokyo, người dân và du khách có thể đến đền Menji Jingu để xem các cung thủ thi đấu Yabusame vào khoảng giữa tháng 9 hàng năm.
